指在城市道路上循固定路线,有或者无固定班次时刻,承载旅客出行的机动车辆。一般外形为方型,有窗,设置座位。在城区,公共汽车时速一般在25~50公里,不会超过60公里,但在郊外最高可达80公里,走高速的公交能达到100甚至120,又称为公共汽车、公汽或巴士,其中“公交”是公共交通的简称;公交车中国台湾又称为公车、客运或巴士;在中国香港和中国澳门,则多称为巴士(英语中“Bus”的音译)。
1827年,法兰西共和国巴黎一家浴室的老板用公共汽车接送顾客,最初的公共汽车像长长的 箱子,是用马拉的。1831年,英国人沃尔特·汉考克为他的国家制造出了世界上第一辆装有发动机的公共汽车。这辆公共汽车以蒸汽机为动力装置,可载客10人,当年被命名为 “婴儿号” 并在伦敦到特拉福之间试运营。不久,以汽油发动机为动力的公共汽车代替了蒸汽机公共汽车。最早制造出汽油发动机公共汽车的是德国的奔驰汽车公司,长途公共汽车则源于美国。1910年─1925年间,美国开辟了许多长途公共汽车路线,连接没有铁路的地区。早期的公共汽车一般可载客20余人比较舒适。